控制系统仿真
1.1 基于滑模观测器及电流控制控制器的系统仿真模型搭建
其中图1.1为本次设计的基于滑模电流控制控制器及观测器总体仿真图；图1.2为d轴电流环滑膜控制器内部仿真图；图1.3为滑膜观测器仿真图；图1.4为空间电压矢量仿真图，具体如下：
图1.1
图1.2
图1.3
1.4
2.2 系统仿真结果及分析
本次仿真参数：直流母线电压311V；给定参考转速1000转/s；开关频率10KHZ；
转矩为10及永磁同步电机参数如图1.5。具体仿真如图1.6；
图1.6传统SMO电流环速度（左）图1.7加入SMO观测器速度（右）
图1.8传统SMO电流环电流（左） 图1.9加入SMO观测器电流（右）
图1.10传统SMO电流环转矩（左）图1.11加入SMO观测器转矩（右）
由前面的仿真结果可以验证，传统SMC控制技术能够在–定程度上给系统带来优化，动态性能与静态性能都比较好，且具备一定的抗扰动能力，系统转速响应迅速，谐波分量也能得到一定的缩减，然而还是可以看到，滑模变结构控制的固有抖振问题仍然存在，抖振过大将会直接影响到整个系统的正常工作状态。由图可以看出，改进后的新型滑模PMSM伺服系统各方面的性能都得到显著提升。在其他参数不变的情况下，由图可以看到，新型SMC控制下的系统三相定子电流输出波形十分接近正弦波，且与图相比，中的电磁转矩输出曲线超调量大大减少，证明了改进型滑模控制系统中的抖振运动得到有效抑制。
